Warning: session_start(): open(/home/user2385/tmp/sess_sb7jbubsoi350hdm2i5h9an093, O_RDWR) failed: No space left on device (28) in /home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/libraries/joomla/session/handler/native.php on line 260

Warning: file_put_contents(/home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/media/plg_jchoptimize/cache/a89a90c9819bbabbbc732ae7507874ef_0.css): failed to open stream: No space left on device in /home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/libraries/joomla/filesystem/file.php on line 440

Warning: file_put_contents(/home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/media/plg_jchoptimize/cache/50f9d0757e124cb2ee388e68450d6db3_0.js): failed to open stream: No space left on device in /home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/libraries/joomla/filesystem/file.php on line 440

Warning: file_put_contents(/home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/media/plg_jchoptimize/cache/50f9d0757e124cb2ee388e68450d6db3_1.js): failed to open stream: No space left on device in /home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/libraries/joomla/filesystem/file.php on line 440
Устойчивость и настройка контура

Устойчивость и настройка контура

4.7.2

В идеальном случае хотелось бы, чтобы сигнал PV был равен SP во все моменты времени. Но реальные объекты обладают конечным временем реакции и нелинейностями, поэтому идеальную реакцию получить невозможно. На рис. 4.31 приведены некоторые возможные реакции на ступенчатое изменение SP (аналогичные кривые могут быть получены и при ступенчатом возмущении).

На практике обычно удовлетворительной считается реакция, в известной степени подобная недодемпфированному процессу вида рис. 4.31 (г). Типичным стандартом, известным как «затухание в четверть амплитуды», является такая реакция, при которой каждое перерегулирование составляет 25% от предыдущего.

Инженер имеет возможность влиять на вид реакции путем настройки коэффициента усиления К, постоянной интегрирования Ti и постоянной дифференцирования Td. Эти параметры можно подобрать методом проб и ошибок (хорошей отправной точкой обычно являются значения К= 0.5, Ti = 20 с, Td = 5 с), но можно также потратить время, чтобы решить ту же задачу путем математического анализа системы управления объектом.

Требуемые параметры регулятора можно также определить экспериментально (но при этом читатель должен отдавать себе отчет в том, что воздействия на объект могут оказаться очень серьезными, и поэтому нужно принять во внимание соображения безопасности). Описанный ниже экспериментальный метод, известный как метод Зиглера—Никольса, должен обеспечить реакцию с затуханием в четверть амплитуды.

Рис. 4.31. Виды реакции на ступенчатый входной сигнал:(а) желаемая реакция; (б) передемпфирование; (в) критическое демпфирование; (г) недодемпфирование; (д) неустойчивость; (е) колебания с постоянной амплитудой

Сначала регулятор настраивается как только пропорциональный (Ti= бесконечн, Td = 0). При изменении коэффициента К вид переходной характеристики будет меняться от недодемпфированной (рис. 4.31 (г)) до расходящихся колебаний, соответствующих неустойчивой системе (рис. 4.31 (д)). Найдется такое критическое значение коэффициента Кс, при котором возникнут колебания с постоянной амплитудой (рис. 4.31 (е)). Необходимо измерить период этих колебаний Тс. Требуемые настройки регулятора тогда определяются следующим образом:

ПИ-регулятор К= 0,45КС, Ti= 0.8Тс;
ПИД-регулятор K= 0.6KС, Ti, = 0.5TС, Td=0.12Tc.

Эти значения следует рассматривать только как первое приближение, которое затем можно уточнить, добиваясь более приемлемой реакции. Увеличение К или уменьшение Ti делает реакцию более быстрой, но вместе с тем ухудшает устойчивость. Если используется канал дифференцирования, то, как показала практика, наилучшим является соотношение Td = Ti /4.

Social

  • Twitter
  • Facebook

Warning: session_write_close(): open(/home/user2385/tmp/sess_sb7jbubsoi350hdm2i5h9an093, O_RDWR) failed: No space left on device (28) in /home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/libraries/joomla/session/handler/native.php on line 194

Warning: session_write_close(): Failed to write session data (files). Please verify that the current setting of session.save_path is correct (/home/user2385/tmp) in /home/user2385/web/automation-system.ru/public_html/libraries/joomla/session/handler/native.php on line 194