Ручная установка параметров регулирования по переходной функции 

Ручная установка параметров регулирования по переходной функции

Если дана переходная функция обьекта регулирования или она может быть определена, то параметры регулирования могут быть установлены согласно установочным директивам, указанным в справочниках. Переходная функция в положении регулятора «режим» может быть записана через скачкообразное изменение управляющего воздействия и характер регулируемой величины может регистрироваться самописцем. При этом получается переходная функция, приблизительно соответствующая указанной на рис. 2.5 (см. рис Определение параметров переходных характеристик). Хорошие средние величины из установочных параметров многих составителей дают следующие эмпирические формулы:

П - регулятор:

Пропорциональный коэффициент Kp = T / [Td * K]

ПИ - регулятор:

Пропорциональный коэффициент Kp = 0,8 * (Tg / [Tu * K])
Время изодрома Tn = 3 * Tu

ПИД -:

Пропорциональный коэффициент Kp = 1,2 * (Tg / [Tu * K])
Время изодрома Tn = Tu
Время предварения Tv = 0,4 * Tu
Где:
Tu - время задержки
Tg - время выравнивания
Ks - передаточный коэффициент обьекта регулирования

Самый простейший способ настройки ПИД-регуляторов:

  1. I=D=0, увeличиваем P до Pкр, пока в системе не начнутся автоколебания.
  2. P=Pкр/2, D=0, увeличиваем I до Iкр, пока в системе не начнутся автоколебания.
  3. P=Pкр/2, I=Iкр/2, увeличиваем D до Dкр, пока в системе не начнутся автоколебания.
  4. P=Pкр/2, Икр/2, D = Dкр/2. Готово.