П-, ПИ-, ПД-, ПИД - регуляторы 

П-, ПИ-, ПД-, ПИД - регуляторы

ПД-регулятор, реакция на единичное ступенчатое воздействие

У ПД-регуляторов пропорциональная составляющая накладывается на затухающую дифференциальную составляющую.

Д-составляющая определяется через усиление упреждения Уд и время дифференцирования Тд.

Рисунок 8 - ПД-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие